//=====================================================================================================
// AHRS.h
// S.O.H. Madgwick
// 25th August 2010
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//
// See AHRS.c file for description.
// 
//=====================================================================================================
#ifndef __AHRS_H__
#define __AHRS_H__
#include "typedefs.h"

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// Variable declaration

extern float q0, q1, q2, q3;	// quaternion elements representing the estimated orientation

//---------------------------------------------------------------------------------------------------
// Function declaration

void AhrsUpdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
void FilterUpdate(float w_x, float w_y, float w_z, float a_x, float a_y, float a_z, float m_x, float m_y, float m_z);
void Q2E(EulerAnglef *euler);

#endif
//=====================================================================================================
// End of file
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